Ícaro era filho de Dédalo e de uma escrava de Perséfone, Náucrete, por parte de seu pai Dédalo descende do próprio Zeus, uma vez que Dédalo era filho de Alcipe, que era filha de Ares, que por sua vez era filho de Zeus e Hera. Dédalo, exilado por ter matado seu sobrinho Talo, refugiou-se em Tebas, junto ao rei Minos. Após o nascimento do Minotauro, fruto dos amores entre Pasífae (mulher de Minos) e um touro divino (V. Minos), construiu o labirinto, no qual encerrou o monstro. Tempos depois, o minotauro foi morto por Teseu (V. Teseu e V. Minotauro). Após a morte do Minotauro, Dédalo foi preso, juntamente com seu filho, no labirinto. Então construiu asas artificiais a partir da cera do mel de abelhas e penas de gaivota. Dessa forma conseguiu fugir. Antes, porém, alertou ao filho que não voasse muito perto do sol, para que esse não pudesse derreter a cera das asas, e nem muito perto do mar, pois esse poderia deixar as asas mais pesadas. No entanto Ícaro não ouviu os conselhos do pai e tomado pelo desejo de voar próximo ao sol, acabou despencando e caindo no mar Egeu, enquanto seu pai, aos prantos, voava para a costa. Ao chegar à Sicília, foi acolhido na casa do Rei Cocálo.
